Joseph H. Pilates nasceu na Alemanha em 1880. Foi uma criança de saúde frágil, pois sofria de asma e raquitismo. Dedicou sua vida a tornar-se fisicamente forte. Aos 14 anos, com seu físico atlético, já posava para quadros de anatomia. Praticou esqui, mergulho, ginástica e cultura física. Tornou-se boxeador profissional e ganhava a vida ensinando autodefesa para detetives da Scotland Yard.
Durante a primeira Guerra Mundial foi mandado como prisioneiro para a ilha de Man e trabalhou como voluntário no hospital, cuidando de exilados e mutilados. Através das molas das camas do hospital, desenvolveu um sistema que inspirou a criação do seu método e seus equipamentos.
Sua técnica foi reconhecida quando nenhum dos internos daquele campo sucumbiu a uma epidemia de gripe que vitimou milhares de pessoas de outros campos (1916-1918). Voltou para a Alemanha depois da guerra e percebeu que não compactuava com os ideais da época. Pegou um navio em 1923 e foi para Nova York onde conheceu sua futura esposa Clara, que era enfermeira.
Abriu um estúdio em Manhattan onde ensinava o trabalho de Mat (solo). Projetou e desenvolveu os equipamentos que conhecemos hoje para facilitar o trabalho desenvolvido no solo.
Em 1930 o mundo da dança estava em alta. Todo grande bailarino da época que passava por Nova York ia ao estúdio fazer um trabalho corporal com Joe. Mas foi na década de 40 que seu trabalho atingiu notoriedade entre os dançarinos.
Em 1967, aos 87 anos, Pilates faleceu devido a complicações respiratórias após incêndio em seu estúdio de Nova York